文 | 产业家，作家 | 念秋 ，剪辑 | 皮爷
5 年之前，老本场的凫水儿，新势力与老牌厂商的角逐体恤激扬。5 年之后，端到端闹热强烈，自动驾驶、座舱加速重构，体恤仍在。
总结往日，远看翌日，这是一个独属于中国自动驾驶产业的开阔产业故事。
2012 年 4 月，硅谷到北京。
在机器学习限制卓有成立的余凯苟且离开好意思国的 NEC 实验室，离开他所持重的实验室，从东谈主工智能的表眼前沿迈向 AI 应用的第一线。
科学家迈入工业界并不是簇新事。2 年后密苏里大学，一经取得终生考验的韩旭也作念出了离开学术界，扎根工业界的转向。
东谈主才与资金的融入，让百度成为了自动驾驶滋长的最符合的温床。除了学术界大名鼎鼎的余凯和韩旭，还有两位谷歌的资深工程师——彭军和楼天城。
2013 年，百度自动驾驶车款式精良起步，汇集了中国最顶尖的软件工程师，在往日十年面面俱圆的推动着中国自动驾驶产业的赶快迈进。
可能连百度我方也莫得思到，除了搭建 Apollo 平台，功绩于自动驾驶产业内的多方客户，动作中国自驾的黄埔军校，也播种了自动驾驶赛谈但愿的种子。
2015 年，余凯离开百度，地平线应时而生，成为中国第一家冷漠自主研发东谈主工智能芯片与第一个达成量产流片的东谈主工智能公司。
"要果然达成东谈主工智能的普惠，并加速它的服从，只是依靠软件是不够的，咱们应该更激进少量，为东谈主工智能想象挑升的芯片。"
余凯谈及创随即平线时这么描摹我方的初志。在自动驾驶限制深耕 3 年后，科学家们关于表面与应用又建造了更进一步的认知。
推论者如余凯，他们都遴荐加速跑入创业的赛谈—— 2016 年彭军联袂业界申明权贵的楼天城创立小马智行，2017 年韩旭创立文远知行，自动驾驶赛谈百花皆放。
而如今，同归殊途，往日八年的分叉线最终汇合，地平线、小马智行和文远知行都站上了 IPO 的舞台。
敲钟在即，觥筹交错背后，这亦然中国自动驾驶产业的逶迤史。
一、2024 年，自动驾驶"终于终局了"
故事从当下的时刻点提及。2024 年上半年，搭载 ADAS 的新车录用量占比卓著 60%。
这意味着自动驾驶完成了关于汽车行业的渗入，关于大家不再是望梅止渴。赞成智能驾驶在往日五年爆发式增长，成为了新车评估不可忽略的一维，价钱也在国内汽车产业的"内卷"中渐渐亲民。
把时刻拉到一年前，2023 年 7 月起，文远知行、萝卜快跑和小马智行的 Robotaxi 赓续亮相广州、上海、武汉等一线城市，无东谈主驾驶出租车也从科幻故事中走入施行。
在市集眼中，自动驾驶终于完成了一个重磅节点的跨越——从 0 到 1 的家具考据后，迈向 1 到 10 的推广转型。
头部玩家的昼夜高潮是自动驾驶往日五年赶快发展的「火箭头」，但个中艰辛却并不及外东谈主谈。其中，车规级 AI 芯片是中国自动驾驶企业遇到的「第一关」。
从检修需求上看，自动驾驶时刻的研发与测试都是算力上的无底洞。谈路环境复杂，多传感器交融，在深度学习上都是算力需求的指数级增长。家具果然落地，需要的是几万次以上的检修和考据，L3 级自动驾驶对算力需求为 20-30TOPS，L4 级需要 200TOPS 以上，L5 级则卓著 2000TOPS。这对那时的芯片规格而言无疑是巨大的挑战。
地平线是为了这个问题而生，也在这块「硬骨头」眼前摸爬滚打的很万古刻。
" 2015 下半年偶合是融资的小冬天，地平线拿到了一笔可以的融资。那时我跟小伙伴开打趣，这些钱若何花？其后咱们芯片团队开工之后，就发现这些钱远远不够。"余凯在回忆起领先作念 AI 芯短暂期，曾这么向媒体描摹那时的情况。 余凯可能也莫得料思到，车规 AI 芯片每一次流片，研发进入就要卓著 5000 万好意思金。
而地平线的初期，公司还在汽车和物联网两个行业扭捏，一年多后才专注于汽车，把汽车 AI 芯片动作地平线的「惟一靶心」。在这么的经济压力和里面激荡下，地平线的第一款车规级 AI 芯片在多轮融资后的 2019 年才缓不应急。
头冠中国 AI 第一芯的征途 2，搭载了自主改进研发的高性能计较架构 BPU2.0，提供 4TOPS 的等效算力，典型功耗仅为 2W。即便与同期英伟达推出的 Orin 仍有差距，但也给了国内新造车势力搭建 ADAS 的一个但愿。
但特斯拉 FSD 芯片无形中给了地平线一些加速率。
当特斯拉的大屏搭载在民用车的短促空间时，东谈主们可能会思起乔布斯发布 iPhone 4s 说出的那句「咱们为什么需要键盘」。有了诺基亚被苹果拍在海滩上的例子，头部的车企也没就怕刻去探究智能系统的合感性。不掉队，成为国内新造车势力的最大蓄意。即即是新起之秀，动作一家原土供应商，地平线被被迫「押宝」。
365建站客服QQ：8000836522020 年理思和地平线的协作引发关注。此时的小鹏和蔚来遴荐牵手英伟达的 Orin 芯片，理思则是押宝地平线。从那时的时刻线，以及两家企业的经营现象来说，这简直算是一场赌局——"新品牌 + 新芯片"的组合，关于理思和地平线，都弗成输。
回看此次对赌，输赢不言而谕。征途系列在理思车型上的发扬，认证了国内 AI 芯片在智能赞成驾驶上的算力不失容于头部企业。随后的市集动作也考据了这个事实，小鹏和蔚来随后都纷繁将普遍资源进入到芯片自研的谈路中。
2024 年 7 月 27 日，蔚来"神玑 NX9031 "芯单方面世，领有 500 亿颗晶体管，堪称全球首颗 5nm 智能驾驶芯片成为蔚来录用给自动驾驶场景的答卷。一个月后，小鹏也迅速跟上戎行。冬眠四年的"小鹏图灵"芯片成效流片，场景粉饰 AI 汽车、AI 机器东谈主和漂荡汽车。这枚面向 L4 自驾场景的芯片搭载 40 核处理器，2 个落寞图像 ISP 分手用于行车感知于用户可感知图像，并领有 2 个处理神经汇集数据的 NPU，可运行 3 0B 的大模子数据。
理思则是"两手握"，在牵手地平线 的同期也莫得废弃 AI 芯片的自研程度。现时理思 L9 Pro 搭载的征途 5 芯片，同期简略相沿业界的自动驾驶算法（BEV）和高速 NOA。另一方面，理思也进入了普遍资源在自主研发智能驾驶 SoC 芯片中，据知情东谈主士显露，这款名为" Shu Ma Ke "的芯片，倾注了理思在 Chiplet 和 RISC-V 时刻方面的潜入盘问，预测在本年年底面世。
"蔚小理"在 AI 芯片上的冲突是中国新造车势力在自动驾驶跃进的缩影，可以说，在最底层的"卡脖子"问题上，中国自驾正在走出窘境。
除了 AI 芯片，从传感器到感知算法，从高精舆图功绩到云图厂商，自动驾驶产业的链路渐渐被买通，成本也渐渐裁汰，为自动驾驶功绩走向大家铺平谈路。
高下贱企业一同摸着石头过河，中坚力量在不断的烧钱经由中完成了大逃杀，才简略完成自动驾驶产业往日五年的大叫大进，站上 2024 年 IPO 的舞台。
十年前，手机代替 PC，成为了东谈主东谈主九牛二虎之力的智能斥地。而 2024 年，也走下神坛，不再神秘，成为九牛二虎之力的新兴时刻。如今，台上有了新主角——自动驾驶。
二、2000 天：看得见的分歧路，荫藏的交织口
"达成自动驾驶，犹如登攀珠峰。咱们要走过的路至少也有南坡、北坡两条门路可供遴荐，也总会有先驱和其后者之分。天然山顶只消一个，但登攀者的资历、登山经由中的故事不时层见叠出，精彩纷呈，让东谈主爱慕。"
这是 2023 年 10 月，中国工程院院士、清华大学智能盘问院院长张亚勤在一次演讲中描摹的自动驾驶近况。
登攀珠峰的艰苦困不住豪杰，反而激勉自动驾驶玩家多种解法的灵感。
可以说，往日五年激光雷达与视觉算法的硝烟从未停歇，两种战术的安全性和生意可行性被不断捶打。
难度悉数更低的激光雷达解法，将自动驾驶问题调度为成本问题。激光雷达模式集聚了高精度舆图与场景的及时距离速率测算，通过先验信息和及时信息集聚的方式评估自动驾驶的路况。
这类惩处决策中，系统会内置城市的高精度舆图，纪录静态建筑物的花样与距离。激光雷达或毫米波雷达生成及时的 3D 点云数据，纪录当下的动态数据。 再依赖同步定位与建图（ SLAM ）时刻建造环境舆图，为车辆提供蓄意与决策信息。由于高精度舆图一经提供了大部分先验信息，这种惩处决策被合计更安全可靠，也成为了自动驾驶行业的首选。好意思国加州的 Waymo ，上海浦东的萝卜快跑都是摄取这种惩处决策。
国内的价钱"卷"下来，激光雷达的决策落地也坐上了火箭。
高德舆图、腾讯舆图、百度舆图等头部五家企业动作主要的高精度舆图供应商，占据高精度舆图市集超 80% 份额，涵盖多家头部车企。跟着国内无东谈主驾驶市集冲突 100 亿元大关，高精度舆图的成本也渐渐下落，头部厂商关于单台车报价达到百元级别，从采集舆图、绘图舆图到防卫的程度比年裁汰。
价钱战为激光雷达决策带来了红利，但这么的产业升级也非一帆风顺。2021 年，多个品牌的汽车接连发滋事故，致使大家关于激光雷达的自动驾驶安全性的信任节节溃退。
2021 年 8 月 12 日，一辆蔚来 ES8 汽车在启用 NOP 领航赞成功能后，在沈海高速发生交通事故。消释天，小鹏汽车 G3 在 ACC 功能开启时，以 70km/h 的速率追尾静止车辆。
黑天鹅事件的发生，让自动驾驶的融资也际遇穷冬。2022 年自动驾驶投资事件 125 起，波及金额卓著 205 亿元，尽办事件总额与 2021 年持平，但累计知道的金额不及 2021 年的 1/3。当安全事故层见叠出，老本市集对自动驾驶的翌日抱有戒心。
干系词安全性只是自动驾驶糖衣外壳的上层，内核虚空的盈利才略让投资机构也停驻烧钱的脚步。
365建站全体而言，激光雷达为中枢的家具产业化鼓励高于视觉算法类的家具，但生意化一公里 的蓄意牛年马月。以在好意思国加州率先运营 Robotaxi 的 Waymo 为例，2024 年 Q2 收入 3.65 亿好意思元，高于旧年同期 2.85 亿好意思元，而亏欠也从旧年同期的 8.13 亿好意思元扩大至 11.3 亿好意思元。这意味着即便激光雷达产业高下贱的企业不断压缩成本，「烧钱」仍然会成为翌日的主流。
这种布景下，视觉算法为中枢的自动驾驶，成为大厂逐鹿的新舞台。
但视觉算法相较于激光雷达，更像是一场"有钱东谈主"的游戏。思开脱高精度舆图的先验信息，依赖录像头与传感器完成关于周围事物的一谈感知，这对视觉算法而言是超高难度的挑战。遴荐这条谈路，需要十年甚而更万古刻的资金进入，招兵买马高精尖东谈主才与斥地，其时刻难度悉数更高于激光雷达。
能明晰看到的是，在这么的资金压力下，在这个赛谈能留在牌桌上的只方法有淳朴资金的大企业。国内自动驾驶基底深厚的百度与华为、外洋特斯拉，都是在这个赛谈深耕不辍的头部玩家。
从始终来看，视觉算法淌若果然达成录用，其防卫成本先天低于以激光雷达为中枢的家具，因此更有可能快速达成生意化变现。
干系词，2024 年 10 月 10 日特斯拉股价 9% 的跌幅，展现了老本关于特斯拉答卷的「不买账」。从骨子上，老本需要好意思满明晰的生意模式，缜密丰润的时刻细节，这是开一场派对无法去传达的价值。这么的诉求不单是是面向特斯拉这类在视觉算法深耕的玩家，更是面向自动驾驶赛谈的每一个玩家。
正如张亚勤院士所描摹的那般，不同门路的自动驾驶玩家在 2024 奔向消释个山顶。
这个山顶，是经得起琢磨的自动驾驶家具，是简略被咀嚼的生意化变现模式。
十年高资金进入，五年超高速发展，谁能率先登攀这座山脊，将不毫不断的「烧钱」转为「变现」，谁即能加冕为王。
三、端到端的始终概念，以及自动驾驶的" AI Agent "节点
二十年前，自动驾驶产业的面面俱圆如消释场马拉松。到如今，五年的赶快成长也不代表终末的冲刺。
GPT 的横空出世，让东谈主工智能有了「实体」，让果然的天然言语处理有了「标的」，也让大模子成为可以应用于各行业的坐褥力器具。
「端到端」，正在悄然成为市集关于自动驾驶新范式的新共鸣。
往日的模块化部署，围绕感知、预测、蓄意和落拓四个标的发力。关于产业的不同产商而言，只需要在一个标的，甚而一个子标的作念到最优，通过合同与接口与其他模块的时刻决策勾通就可以取得锻真金不怕火的简略落地的自动驾驶惩处决策。这么的产业升级门路容易达成，也进步了时刻迭代的开发服从。
但短板也很彰着，即模块化的局限性在自动驾驶初期莫得引起嗜好，尽管子任务伴跟着信息损失，得出的都是局部最优解从而导致累积误差，这么的系统性问题无法在现存架构中得到惩处。
AI Agent 的变革是一个滚动点。
AI 盘问者启动意志到数据量和算力的进步简略引发系统的质变，大模子的力量超出预期。同期，在自动驾驶的产业变革中，模块的交融也构建了一些袖珍的「端到端」的任务，其发扬显著比纯模块化决策更优秀。举例用 BEV 集聚 Transformer 决策代替感知模块，引入了更多的数据但减少了工程量，一样取得了更优异的发扬。
「端到端」究竟有何魔力？
要达成 L4 级别的无东谈主驾驶，针对扫数可能场景进行推理和处理是不施行的。干系词淌若将感知 - 预测 - 决策 - 落拓动作一个好意思满模块，欺诈传感器获取原始数据，平直输出车辆驾驶动作，那么所谓的一步步推理便不是必须。在普遍数据样本的前提下，通盘神经汇集将又数据驱动，由算子关于各样情况进行计较，在没稀有据损失的前提下也领有更好的泛化性。
具象的看，过往几万行的代码，在大模子的加持下，只需要几百行却有更好的后果。
这么的家具架构，得到了自动驾驶行业内的共鸣，也称为很多 AI 家具的模版。举例机器东谈主、东谈主机交互等行业现时都招供端到端的处理模式，这是当下最流行的时刻标的。
构建这么一套自动驾驶惩处决策，也让自动驾驶公司不再受录用花样所困。不管是 Robotaxi 或者是民用车的自动驾驶决策，在「端到端」的时刻模子下，只消网罗到弥散的真实数据，就可以跑通通盘链路，达成在多样场景下的录用。
这亦然本年国内汽车厂商的中枢设施——小鹏在 2024 年发布了面向自动驾驶的端到端大模子—— XNet 感知神经汇集，XPlanner 蓄意落拓大模子，XBrain 大预言模子。分手执掌感知、蓄意和决策三个方面，协同职责处理自动驾驶内的复杂场景。除了 小鹏，华为、商汤和元帅启行也分手交出了他们关于自动驾驶端到端惩处决策的答卷。
干系词追思现行的端到端惩处决策，都仍然遮挡着模块化的影子——小鹏的三方协同职责方式并莫得达成端到端一体化的初志，商汤的表面模子空乏真实数据的加持。这么的惩处决策更接近于国内厂商关于端到端应用的表态，距离可以落地的功绩仍有差距。
另一方面，端到端的最大痛点就是数据量。
骨子上，端到端的大模子是通过数据和算力去和工程难度置换。淌若是算力是可以用资金惩处的，那么数据量却是需要实实在在积存的。 构建一个面向各样自动驾驶场景的大模子，所需要的数据量过于边远，淌若积存到弥散量的数据，会成为自动驾驶厂商探索端到端的下一个命题。
追思通盘自动驾驶产业的成长，交织口之后，锻真金不怕火的生意化变现模式还需要与始终概念相集聚，展现自动驾驶惩处决策的普适性，达成自动驾驶时刻不绝越过。
2023 年，自动驾驶中上游的禾赛科技、黑芝麻智能接连上市。现时上市的叮嘱棒来到了产业中下贱的地平线、小马智行和文远知行手上，记号着自动驾驶产业的又一个遑急滚动点。
5 年之前，老本场的凫水儿，新势力与老牌厂商的角逐体恤激扬。5 年之后，端到端闹热强烈，自动驾驶、座舱加速重构，体恤仍在。
总结往日，远看翌日，这是一个独属于中国自动驾驶产业的开阔产业故事。